Systym kōnstrukcyje mechanicznyj
Z perspektywy mechanicznyj struktury roboty industryjalne sōm ôgōlnie potajlowane na roboty seryjne i rōwnolygłe. Charakterystyczne dlo seryjnych robotōw je to, iże ruch jednyj aksy zmiynio pochodzynie układu spōłrzyndnych drugij aksy, w czasie kej ruch jednyj aksy we rōwnolygłym robocie niy zmiynio pochodzynio układu spōłrzyndnych inkszyj aksy. Wczasne industryjalne roboty wszyske używały seryjnych mechanizmōw. Rōwnoleżny mechanizm je definiowany za mechanizm zawrzityj-pytle, co w nim ruchōmo platforma i stało platforma sōm połōnczōne bez aby dwa niyznoleżne lyńcuchy kinematyczne, mechanizm mo dwa abo wiyncyj stopni swobody i je napyndzany rōwnolegle. Rōwnoleżny mechanizm mo dwa elymynta: nadgarstko i ramiynie. Zasiyng ruchu ramiynia mo srogi wpływ na przestrzyń roboczo, w czasie kej nadgarstko je połōnczyniym miyndzy norzyńdziym a głōwnym ciałym. W porōwnaniu z seryjnymi robotami, rōwnolygłe roboty majōm take przewogi, take jak srogszo sztywność, stabilność strukturalno, srogszo nośność ôbciynżynio, srogszo akuratność ruchu mikro-i i myńsze ôbciynżynie ruchu. W ôkryślaniu pozycyje rozwiōnzanie przodkowe dlo seryjnych robotōw je łacne, ale rozwiōnzanie ôpaczne je barzo ciynżke; ôdwrotnie, dlo rōwnolygłych robotōw rozwiōnzanie do przodka je ciynżke, ale rozwiōnzanie ôdwrotne je barzo łacne.
Systym napōw
Systym napōw je maszinōm, kero lifruje zasilanie do systymu mechanicznych kōnstrukcyji. Zależnie ôd zdrzōdła zasilanio, systymy napōw sōm potajlowane na sztyry zorty: hydrauliczne, pneumatyczne, elektryczne i mechaniczne. Wczasne roboty industryjalne używały napōw hydraulicznych. Jednak skuli problymōw takich jak wyciek, szum i niystabilność przi niskij wartkości, jak tyż ôgrōmnych i drogich jednostek siyłowych, napyndy hydrauliczne sōm teroźnie używane ino w srogich, ciynżkich robotach, robotach rōwnolygłych przetworzanio i niykerych ekstra zastosowaniach. Napōje pneumatyczne ôferujōm take przewogi, jak wysoko wartkość, prosto struktura systymu, łacno kōnserwacyjo i niske koszty. Jednak masziny pneumatyczne fungujōm przi niskim ciśniyniu, co utrudnio akuratne pozycjōnowanie i sōm ôgōlnie używane ino do napyndu efektorōw kōńcowych w industryjalnych robotach. Pneumatyczne chwytki, ôbrotowe cylindry i pneumatyczne przisōnki mogōm być używane za efektory kōńcowe do chwytanio i mōntażu ôbrōbnych elymyntōw ze strzednim i małym ôbciynżyniym. Napōje elektryczne sōm teroźnie nojczyńścij używanōm metodōm napyndu. Jejich cychy ôbyjmujōm wygodne zasilanie, gibko ôdpowiydź, srogo siyła napōmniyniowo, wygodne wykrywanie sygnału, transmisyjo i przetworzanie jak tyż możebność używanio rozmajtych elastycznych metod kōntrole. Motory napōw zaôbycz używajōm motorōw krokowych abo serwomotōrōw; Używo sie tyż motorōw z bezpostrzednim napōm, ale ône sōm droższe i majōm barzij słożōno kōntrola. Reduktory dopasowane do motorōw to ôgōlnie reduktory harmōniczne, cykloidalne reduktory koła szpicy abo reduktory planetarne przekładnie. Skuli znaczōncych wymogań napyndu lynijowego w rōwnolygłych robotach, motory lynijowe były szyroko przijynte w tyj dōmynie.
Systym wykrywanio
Systym wykrywanio ôd robota przekształco rozmajte wnyntrzne informacyje ô stanie i strzodowisku ze sygnałōw w dane i informacyje, co je sōm robot abo inksze roboty mogōm zrozumieć i zastosować. Ôkrōm wykrywanio srogości mechanicznych zwiōnzanych ze włosnym stanym roboczym, takich jak wyparcie, wartkość i siyła, technologijo wizualnyj percepcyje je kluczowōm aspektym industryjalnego wykrywanio robotōw. Wizualne serwosystymy używajōm wizualnych informacyji za sygnały sprzōntu zwrotnego do kōntrole i regulowanio pozycyje i postawy robota. Systymy maszinowego widzynio sōm tyż szyroko używane we kōntroli jakości, idyntyfikacyji ôbrōbnych elymyntōw, zortowaniu pożywiynio i pakowaniu. Systym wykrywanio skłodo sie z wnyntrznych i zewnyntrznych modułōw wykrywajōncych; użycie inteligyntnych czujnikōw poprawio ruchliwość, adaptacyjno zdolność i inteligyncyjo robota.
